托架建模与计算（与地面固连），构件1、2、3、1′、2′是滑动副、转动副等活动构件。其初始位置为：构件2、3、2′水平，构件1、1′等高，距地面1m。在构件0～3上分别固连一个右手直角坐标系，依次标记为o0-x0y0z0～o3-x3y3z3（离地面1m（这样o0与o1的初始位置重合），同时，z0与钻铆机上动力头的加工轴平行，x0、y0与钻铆机动力头的移动方向平行。d1是o1相对于o0的位移（其方向以与z0相同为正），2是构件2相对于构件1的转角（其方向以绕z1正方向成右旋为正），3是构件3相对于构件2的转角（其方向以绕y2正方向成右旋为正）。以工件壁板曲面方程的直角坐标系作为o4-x4y4z4，它的具体位姿由壁板在托架上的安装参数决定。
应用仿真我们应用该算法在计算机上作了仿真实验，实验步骤如下：（1）给定一组托架结构数据模型，求出加工壁板的一组表面单位法矢。（2）计算出针对每一法矢的托架支承位移量。（3）由计算公式对各组位移量进行验证，标准是使调平后的法矢与加工轴线一致。仿真结果表明，该算法具有精度高、速度快的优点，再结合遗传算法作出支承移动的路径优化，尤其适用于各种壁板工件的自动铆接加工。综上所述，本文提出的快捷调平算法为钻铆机托架的自动调平的一种新的思路。结合具体的数控系统，它还可以进一步开发成NC程序自动生成软件。该方法也可以用于数控系统中的精密位置控制。
